پیغام های سری مورد استفاده قرار گیرد، که در این زمینه جالب است بدانیم اعضای القاعده برای تبادل

پیام های خود قبل از ۱۱ سپتامبر از تصاویر و متن های استگانوگرام استفاده کرده بودند. روش های متعددی برای پنهان نگاری مطرح شده است که اکثر آنها مربوط به همین چند سال اخیر می باشند. هر روش مزایا، معایب و کاربردهای خاص خود را دارد.
به دلیل احتمال استفاده ی غیر قانونی از این تکنولوژی، روش های تشخیص و بیرون کشیدن اطلاعات پنهان شده نیز اهمیت فوق العاده ای دارند. جنگ دیرینه ی بین روش های مختلف پنهان کردن و تشخیص اطلاعات همچنان ادامه دارد و هر دو در ابتدای راه پیشرفت خود هستند.
۲-۲-۲- واترمارکینگ یا نقشاب داده ها
واتر + مارکینگ به معنی نشانه گذاری یا نقش بر آب می باشد که از ترکیب دو واژه به معنی نشانه گذاشتن و آب می باشد. اگر توجه کرده باشید اگر یک چوبی را در دست خود بگیرید و بر روی آب نقشی حک کنید می بینید بعد از مدتی محو می شود ولی این نوشته وجود داشته است. بیشترین کاربرد واترمارکینگ در حک کردن اسم ها و امضاها بر روی عکس ها می باشد به طوری که مشخص نخواهد بود. این امر باعث می شود تا دیگر عکسی تقلب در آن صورت نگیرد و می توانید ادعا کنید که این عکس برای شماست. کسی این نوشته را نمی بیند ولی شما می توانید با یک الگوریتمی آن را استخراج کنید این نرم افزار همین کار را بر روی عکس انجام می دهد و نوشته هایی را به صورت هاید بر روی عکس می نویسد. پنهان‌نگاری هنر و علم جاسازی اطلاعات در یک رسانه حامل است که با توجه به پیشرفت قابل توجه ارتباطات دیجیتال استفاده از آن رو به افزایش می‌باشد. در پنهان‌نگاری هدف اصلی، امنیت به معنای عدم توانایی در اثبات وجود پیغام است در حالیکه در واترمارکینگ با توجه به کاربردهای مختلف، بیشتر مقاومت در مورد تغییرات اهمیت دارد. هر یک از حوزه‌های پنهان‌نگاری و واترمارکینگ کاربردهای متنوع و خاص خود را دارند. امروزه واترمارکینگ قابل مشاهده و پنهان در شاخه‌های مختلف کاربردی شده و یک نیاز جدی به حساب می‌آید. نرم‌افزار نهان‌ساز با هدف واترمارکینگ و پنهان‌نگاری در تصویر، طراحی و پیاده‌سازی شده است و از الگوریتم‌های متنوع با هدف دستیابی به امنیت، مقاومت و ظرفیت‌های مورد نظر بهره گرفته شده تا کاربردهای مختلفی از واترمارکینگ و پنهان‌نگاری پوشش داده شود. واترمارکینگ (فیزیکی) که در زبان فارسی به چاپ سفید ترجمه شده‌است، طرحی است که علاوه بر طرح زمینه، به صورتی غیر محسوس بر روی اسناد کاغذی چاپ می‌شود و با کمک رنگ روشن‌تر و یا از راه در معرض نور قرار گرفتن قابل رؤیت می‌باشد. واترمارکینگ دیجیتال رابطه نزدیکی با
پنهان نگاری و پنهان‌سازی داده دارد. ولی با این حال، بسته به کاربردهایی که دارد، تفاوت‌هایی نیز مشاهده می‌شود. لذا در عین حال که می‌توان از مفاهیم مشابه در پنهان نگاری برای ارزیابی الگوریتم‌های واترمارکینگ بهره گرفت، نباید از تفاوت‌هایی که در عمل بین آن‌ها وجود دارد، غافل بود.
۲-۲-۳-پوشیده نگاری^[۵۰]
متشکل از دو آلمه یونانی stego به معنی مخفی و graphos به معنای نوشته که روی هم معنی نوشته مخفی را تداعی می کنند. در رمز نگاری دسترسی به محتوای پیام برای فرد غیر مجاز ناممکن می گردد لیکن در پوشیده نگاری موجودیت پیام انکار می شود. هدف رمزنگاری حفظ محرمانگی و تمامیت پیام است که با رمز کردن آن حاصل می شود. پوشیده نگاری هم همین اهداف را با پنهان نمودن پیام دنبال
می کند بعلاوه در پوشیده نگاری انتخاب جا و ترتیب پنهان نمودن پیام نیز با بهره گیری از نوعی رمز در چینش بیت های پیام لابه لای بیت های میزبان صورت می پذیرد .همچنین می توان پیام را قبل از جا سازی داخل میزبان با بهره گرفتن از الگوریتم های رمز نگاری به صورت رمز در آورد و سپس عمل پنهان سازی را انجام داد.
بطوریکه می توان گفت با بهره گرفتن از پوشیده نگاری در حقیقت سه لایه حفاظتی بسیار محکم در دسترسی به پیام ایجاد خواهد شد: اول اینکه وجود ارتباط نامحسوس است و این هدف اصلی در پوشیده نگاری است و بنابراین گذشتن از اولین مانع کار چندان ساده ای نخواهد بود در صورتیکه وجود اطلاعات در یک میزبان مورد سوءظن واقع شود مرحله دوم پیدا کردن الگوریتم پنهان سازی است طوریکه باید جا و ترتیب
پنهان شدن اطلاعات معلوم شود لیکن در این مرحله نیز چون از یک کلید بنام کلید استگ ^[۵۱]برای جاسازی پیام استفاده شده دانستن این کلید ضروری است و بنابراین گذشتن از این مرحله نیز با دشواری همراه خواهد بود و چنانچه دو مرحله قبلی با موفقیت پشت سر گذاشته شوند اکنون به متن رمزی دسترسی پیدا شده است که تازه در این مرحله مسائل مربوط به رمزنگاری مطرح می گردند .
در دنیای واقعی کنونی نیز استفاده از رمزنگاری قوی در ارتباطات شخصی توسط دولت ها محدود شده است. علت این محدودیت سوء استفاده از این علم برای انجام فعالیت های جنایی و تروریستی و سایر امور مرتبط با این موضوعات می باشد و به شدت توسط ارگانهای مربوطه کنترل می گردد و در صورت انجام تخلّف از فرستنده و گیرنده پیام رمزی توضیح خواسته می شود.
۲-۲-۴- پنهان شکنی^[۵۲]
در حالی که هدف استگانوگرافی مخفی کردن اطلاعات و جلوگیری از پیدا شدن و جلب توجه آنهاست، پنهان شکنی علمی است که برای پیدا کردن چنین مطالب مخفی شده ای به کار می رود.
پنهان شکنی سعی می کند تا اطلاعات پنهان شده را پیدا کند اما اغلب متون مخفی که با بهره گرفتن از
نرم افزارهای استگانوگرافی مخفی شده اند علامت خاصی از خود نشان نمی دهند یعنی مثلا اگر به شما چندین عکس داده شود تا یک متن مخفی را از درون آنها پیدا کنید بایستی ابتدا تشخیص دهید که کدام عکس شامل این متن مخفی است چرا که هیچ علامت خاصی وجود ندارد تا شما آن را تشخیص دهید حتی اگر عکس اولیه و اصلی نیز وجود داشته باشد براحتی قابل تشخیص نیست چرا که نه از لحاظ ظاهری و نه از لحاظ حجم این دو عکس تفاوت چندانی با یکدیگر ندارند. نسل های مختلفی از
نرم افزار های استگانوگرافی وجود دارد که پنهان شکنی یکی از انواع آن است. به طور کلی شکل های
پنهان نگاری در صورتی امن هستند که تصویر پوششی یا گنجانه دارای نشانه‌های قابل کشف نباشد. به بیان دیگر، خواص آماری تصویر پوششی یا گنجانه باید همانند خواص آماری پوشانده باشد. توانایی کشف پیام در تصویر به طول پیام پنهان بستگی دارد. واضح است که هرچه مقدار اطلاعاتی که در یک تصویر قرار می‌دهیم کمتر باشد امکان کمتری هست که نشانه‌های قابل کشف به وجود آید. انتخاب فرمت تصویر نیز تأثیر زیادی بر سیستم پنهان نگاری دارد. فرمت‌های فشرده نشده‌ای مثل BMP، فضای زیادی برای پنهان نگاری فراهم می‌کنند ولی استفاده از آنها به دلیل حجم اطلاعات زائد بالای آنها
شک برانگیز است.
پیدا کردن پیغام ها که بسیار مفید تر از نابودی آن است می تواند به دو دسته کلی تقسیم شود، عکس ها و متن ها. البته دسته های دیگری مانند بررسی های بلا درنگ^[۵۳] بر روی ISDN^[54] و TCP/IP می تواند باشد که برای آنها به علت حجم بسیار بالای اطلاعات منتقل شده باید از الگوریتم های پیچیده استفاده کرد. همچنین در مورد پیدا کردن پیغام در متن، یک text باید از جنبه هایی مثل: گرامر، تعداد لغات تکرار شده، تعداد حرف های تکرار شده، محتوای متن و معنای آن. با وجود روش های بسیار زیاد انتقال متن مانند فکس، پست الکترونیکی، چاپ های با کیفیت بالا حتی با چاپگر های خانگی، تلگراف، پیدا کردن یک پیغام مخفی شده در حجم عظیمی از متن ها که جابجا می شوند کار بسیار دشوار و تقریباً
غیر ممکن است.
۲-۲-۵- تشخیص استگانوگرافی
هنر تشخیص استگانوگرافی، به عنوان آنالیزاستگ یاد می شود، که برای تشخیص استگانوگرافی موجود در یک فایل استفاده می شود .
روش های زیادی برای تشخیص استگانوگرافی وجود دارند:
۱- مشاهده آن فایل و مقایسه آن با دیگر کپی آن فایل از طریق پیداکردن آن در اینترنت: معمولاً
کپی های چندگانه ای از تصاویر در اینترنت وجود دارند، به طوری که شما می توانید چند تا از آنها را جهت مقایسه با فایل مشکوک به کار گیرید .
به عنوان مثال اگر شما یک فایل JPEG را دانلود کردید و فایل مشکوک هم JPEG بود و دو فایل، از واقعیت فاصله داشتند ، یکی از دیگری بزرگتر است. احتمال اینکه فایل مشکوک شما اطلاعات مخفی در درون خود داشته باشد زیاد است.
۲- گوش کردن به یک فایل: این روش مانند روش بالا است و سعی در تشخیص استگانوگرافی در فایل تصویر دارد. اگر شما سعی در تشخیص استگانوگرافی در یک فایل صوتی دارید ، شما نیازمند این هستید که فایل یکسانی را برای مقایسه پیدا کنید که از همان فرمت صوتی استفاده می کند.
۲-۲-۶- علامت حق تکثیر^[۵۵]
در حقیقت علامت های حق تکثیر جنبه تجاری استفاده از پنهان سازی اطلاعات هستند که برای جلوگیری از استفاده های غیرمجاز تولیدات الکترونیکی اطلاعات به صورت نامحسوس و غیرقابل تفکیک از محصول داخل آن جاسازی می شود که در مواقع لزوم برای پیگیری استفاده غیر مجاز و اثبات حق مالکیت از طریق قانون می تواند به مالک واقعی محصول کمک کند . علامت حق تکثیر را می توان به دو دسته تقسیم کرد:
الف) واترمارکینگ: علامت واترمارکینگ اطلاعاتی هستند که داخل محصول الکترونیکی جاسازی
می شوند و یا به بیان بهتر ترکیب می شوند طوری که از مقاومت بسیار بالایی برخوردار می باشند و معمولاً این اطلاعات شامل آرم یا علامت مخصوص شرکت یا مالک است که به آن لوگو^[۵۶] گفته می شود. فرقی که پوشیده نگاری با واترمارکینگ دارد این است که در پوشیده نگاری آنچه مهم است پیامی است که داخل میزبان پنهان شده است و میزبان در حقیقت سدی است برای محافظت از پیام، لیکن در واترمارکینگ آنچه که مهم است میزبان است و پیام برای محافظت از میزبان داخل آن جاسازی شده است. یکی از خصوصیات ضروری واترمارکینگ داشتن مقاومت بسیار بالا است به طوری که به هیچ وجه قابل تفکیک از میزبان نباشد و از بین بردن آن منجر به از بین رفتن میزبان شود.
ب) فینگرپرینتینگ^[۵۷]: فینگرپرینتینگ اطلاعاتی است که برای محافظت در مقابل استفاده غیر مجاز از محصولات نرم افزاری داخل آن پنهان می شود طوری که استفاده کننده مجاز با وارد کردن آنها به صورت عدد شناسایی قادر به استفاده از آن خواهد بود. همچنین این عدد شناسایی برای پیگیری کپی های غیر مجاز از نرم افزار نیز می تواند مورد استفاده قرار گیرد.
۲-۳- معایب استگانوگرافی
استگانوگرافی به اعتقاد بسیاری از نویسندگان و متخصصان علوم کامپیوتر، استگانوگرافی کاربردهای بد و غیرقانونی نیز وجود دارد. براساس آمار وب سایت www.techsec.com بیش از ۳۰۰ نوع برنامه استگانوگرافی در اینترنت وجود دارند که به صورت رایگان و بی نام قابل دانلود شدن هستند. بدین ترتیب هر کس که تنها اطلاعات کمی در مورد کامپیوتر داشته باشد می تواند یکی از این برنامه ها را دانلود کرده و از آنها برای فرستادن پیام های مخفی استفاده کند. حال این فرد می تواند یک فرد عضو یک گروه جنایتکار و تبهکار باشد. و یا یکی دیگر ازاستفاده های بد استگانوگرافی را می توان
هرزه نگاری برخی افراد و پنهان کردن آنها در داخل عکس های معمولی و قرار دادن آن عکس ها در داخل وب سایت ها برشمرد که در این صورت حتی ما از وجود آنها در بین فایل هایمان نیز بی اطلاع خواهیم بود.
۲-۴- تفاوت بین واترمارکینگ و فینگرپرینتینگ
واترمارکینگ و فینگرپرینتینگ کمی با یکدیگر تفاوت دارند، وقتی نشانه تجاری یا مشخصه ای در یک اثر مانند عکس، ویدئو یا صدا به شکل مخفیانه ذخیره می شود به آن واترمارکینگ می گویند؛ اما مخفی کردن شماره سریال یا یک مشخصه از یک چیز در چیز مشابه دیگر را فینگرپرینتینگ می نامند. هر دوی این روش ها برای جلوگیری از دزدی آثار بکار می روند، از دومی برای پیدا کردن ناقضین کپی رایت و از اولی برای اثبات آن استفاده می شود. اما این دو روش بخشی از مطلب کلی تری به نام استگانوگرافی هستند.
۲-۵- تفاوت پنهان نگاری و رمزنگاری
تفاوت اصلی رمزنگاری و پنهان نگاری آن است که در رمز نگاری هدف اختفاء محتویات پیام است و نه به طور کلی وجود پیام، اما در پنهان نگاری هدف مخفی کردن هر گونه نشانه‌ای از وجود پیام است. در مواردی که تبادل اطلاعات رمز شده مشکل آفرین است باید وجود ارتباط پنهان گردد. به عنوان مثال اگر شخصی به متن رمزنگاری شده‌ای دسترسی پیدا کند، به هر حال متوجه می‌شود که این متن حاوی پیام رمزی می‌باشد. اما در پنهان نگاری شخص سوم ابداً از وجود پیام مخفی در متن اطلاعی حاصل نمی‌کند.
بنابراین استگانوگرافی به نوعی امنیت بیشتری نسبت به رمزنگاری دارد. البته همانطور که گفته شد می توان از ترکیب هر دو با هم نیز استفاده کرد، بدین ترتیب که پیام ابتدا رمز و سپس مخفی می شود که در این صورت یک لایه ی امنیتی دیگر به روش های متداول رمزنگاری اضافه می شود.
۲-۶- تفاوت پنهان نگاری، واترمارکینگ و رمزنگاری
جدول ۲-۱ مقایسه پنهان نگاری، نهان نگاری و رمزنگاری [۲۳]

براین اساس اردوهای تربیتی – آموزشی به عنوان یک روش عملی می‌تواند تحقق بخش اهداف تربیتی اسلام باشد. یعنی پرورش و تزکیه افراد از طریق علم و نه صرفاٌ خواندن و شنیدن و گفتن. به واسطه گردش و یا برخورداری از فرصت‌های فراوانی که در حین فعالیتهای مختلف اردویی بوجود می آید، بهترین موقعیت برای ارائه نکات تربیتی و شناخت ویژگیهای روحی و اخلاقی افراد و القاء ارزشهای الهی بدست می آید. اهمیت این امر در دوران تربیت پذیری ( کودکی، نوجوانی، جوانی ) بیشتر است. لذا این مسائل مهم به عنوان محور و اساس فعالیتهای تربیتی و پرورشی محتاج دقت و توجه فراوان می‌باشد.

« اردو نمی‌بریم برای اینکه بچه را را با تجملات مأنوس کنیم و همه مشکلات و مسئولیتها را از روی دوش آنها برداریم. بلکه اردو می‌بریم تا عملاٌ‌به بچه‌ها نظم در زندگی فردی و اجتماعی روزمره، همکاری، خدمت، مسئولیت پذیری، وقت شناسی و استفاده از کمترین امکانات برای مبارزه با مشکلات را آموزش دهیم. اردو می‌بریم تا عملاٌ دقت، ظرافت، پاکیزگی، خلاقیت، ادب و متانت، خوش روئی، احترام متقابل و قدرت انتقاد و بررسی بچه‌ها آموزش دهیم. اردو می‌بریم تا توان جسمی و روحی بچه‌ها را تقویت کنیم و خلاصه اردو می‌بریم که آینده سازان جامعه اسلامی‌را آماده کنیم برای ساختن فردایی خوب و مطمئن. » ^[۱]
بنابراین با توجه به نقش و اهمیتی که اردوهای تربیتی – آموزشی در تعلیم و تربیت جدید دارد براستی چرا برگزاری اردوهای تربیتی – آموزشی مورد استقبال مربیان قرار نمی‌گیرد ؟ چه عواملی را می‌توان به عنوان موانع اصلی در این راه برشمرد ؟‌چرا مدیران و معلمین عنایت خاصی به این امر مهم ندارند ؟ و چه عواملی باعث شده است که اردوهای تربیتی – آموزشی بعنوان یک آموزش رسمی‌شناخته نشده است ؟ چرا اردوها برای جامعه ما ناشناخته باقی مانده یا حداقل اهمیت آن کمرنگ جلوه کرده است ؟ و بالاخره چرا تحقیقات کمی‌در این باره شده است و هزاران چرا. ..
تحقیق حاضر در پی پاسخگویی به سئوالات فوق می‌باشد و از آنجایی که برنامه‌ریزی بدون پشتوانه اطلاعاتی و پژوهشی امروزه امکان پذیر نیست. لذا بررسی‌های پژوهشی در این رابطه می‌تواند ما را درپیشبرد اهداف کمک موثر نماید و جواب سئوالات را برایمان روشن سازد و همچنین راه‌حلهای مناسبی را ارائه نماید.
اهمیت تحقیق : با توجه به موضوع، با توجه به زمینه‌ها و با توجه به سئوالات اساسی و با توجه به تجربیات باید اظهار کرد، برای اینکه تعلیم وتربیت از چارچوب محدود مدرسه خارج شود و کارکردهای اجتماعی آن در پهنه توسعه اقتصادی و سیاسی، اجتماعی، ‌فرهنگی جامعه روشن گردد و دانش آموزان با محیط زندگی خود سازگار گردند. باید فعالیتهای اردویی سرلوحه روش های نوین آموزش و پرورش قرار گیرد.
چنین تحولی مستلزم اتخاذ تغییر در محتویات برنامه‌های آموزش و پرورش است. برای اینکه ما آموزش و پرورش پویا و فعال و سازنده داشته باشیم باید برگزاری اردوهای تربیتی -‌ آموزشی را درکنار فعالیتهای دیگر آموزشی قرار دهیم و معلمین مربوطه از آمادگی لازم و آموزش کافی در این زمینه برخوردار باشند. نهاد آموزش و پرورش برای برگزاری فعالیتهای اردویی دانش آموزان باید ملزم به ارائه مجوز و پرداخت هزینه‌های موجود باشد تا راه برای اردو رفتن دانش آموزان باز باشد و دانش آموزان بتوانند همگی با امید و نشاط به آینده در آن شرکت کنند و معلمین از بار مسئولیت اردو بردن دانش آموزان شانه خالی نکنند.
هدف اصلی آموزش‌های جدید تنها پرداختن به ذهنیات و حافظه دانش آموزان نیست بلکه پرورش انسان سالم و با شخصیت مطلوب و خلاق ملاک این امر مهم است. در این پژوهش شناسایی راه های تثبت کارکردهای اردوهای تربیتی – آموزشی به عنوان مکمل و تکمیل کننده در نظام آموزش و پرورش است.
روش تحقیق
چون محقق سعی دارد نظرات و دیدگاه های معلمین را نسبت به برگزاری اردوها و تأثیر آن بر رشد شخصیتی دانش آموزان جویا شود، لذا مناسب به نظر می‌رسد که از تحقیق توصیفی استفاده شود.
روش جمع آوری اطاعات
برای جمع آوری اطلاعات پرسشنامه‌ای تهیه گردیده است که دارای ۲۸ سئوال بسته و ۱ سئوال باز می‌باشد که این پرسشنامه‌ها در اختیار معلمان منطقه تبادکان قرار گرفته تا نظرات آنان در خصوص اردوها و تأثیرات آنها بر رشد شخصیت دانش آموزان بررسی شود.
جمعیت و نمونه آماری
جمعیت آماری در این پژوهش، ‌کلیه دبستان‌های پسرانه منطقه تبادکان می‌باشد که شامل ۱۲۰ آموزشگاه بوده و از بین آنها تعداد ۶۰ دبستان به طور خوشه‌ای ساده انتخاب و از هر دبستان تعداد ۱ معلم به طور خوشه‌ای به مرحله انتخاب رسیده است.
سابقه تحقیق
آنچه که در خصوص برگزاری اردوها و رشد شخصیتی دانش آموزان در کتابها و منابع آمده است و یا توسط پژوهشگران دیگر مورد بررسی قرار گرفته است تحت عنوان سابقه تحقیق در فصل دوم مفصل بیان شده است. در این قسمت تاریخچه و سیر تحول اردوها و فلسفه اردو و انواع اردوهای تربیتی – آموزشی و اهداف و اصول برنامه‌ریزی و مدیریت اردو و همچنین خصوصیات و ویژگیهای کودکان دبستانی و پرورش خلاقیت و تعریف شخصیت و فایده و شناخت اصول و مراحل رشد و چهار مرحله رشد شناختی کودک از دیدگاه پیاژه و بالاخره رشد و تکامل شخصیت مطلوب آمده است و در قسمت مطالعه علمی چند نمونه از کارهای تحقیقی که تا کنون توسط پژوهشگران انجام گرفته است به شرح ذیل می‌باشد.
بررسی نظرات دانش آموزان و مربیان در خصوص اردوهای دانش آموزی در سال تحصیلی ۷۴-۱۳۷۳ شهرستان فریمان در مقطع ابتدایی توسط آقای جواد خوشه بست دانشجوی دوره کارشناسی
ارزشیابی برنامه‌های اردویی دانش آموزان ( پیشتازان – دانش آموزان ممتاز علمی و اخلاقی ) پسر مقطع متوسطه از دیدگاه دانش آموزان و مربیان آموزش و پرورش استان خراسان در سال تحصیلی ۷۴-۱۳۷۳ توسط آقای مجید یعقوبی دانشجوی دوره کارشناسی به راهنمایی استاد آقای حمید اصغری پور.
بررسی و مقایسه نظرات دانش آموزان و مربیان در باره اردوهای دانش آموزی منطقه کلات در سال ۱۳۷۳ توسط دانشجویان حسین هاشمی‌در بندر و حسین وحیدی انجام گرفته است.
اردوی تربیتی:‌ چگونه و با کدام برنامه ‌( شامل تمام جزئیات و دستورالعملهای اردویی در طی دو اردو که در شهرستان نوشهر انجام گرفته است. ) توسط آقای قاسم کریمی و خانم پروانه سبزه پرورد که در زمستان ۱۳۷۴ به چاپ رسیده است.
جزوات اصول بهداشت محیط، ویژه آموزش اردویی مربیان، که توسط معاونت پرورشی آموزش و پرورش خراسان، ‌کارشناسی کانون‌های فرهنگی و تربیتی و امور اردوگاهها تکثیر شده است.
جزوه اردوهای یک روزه که توسط اداره کل اردوها و اماکن تربیتی در سال ۱۳۷۴ در آموزش و پرورش ناحیه ۵ مشهد تکثیر شده است.
جزوات آموزشی مربیان تربیتی ویژه آموزشهای اردویی دومین دوره آموزش اردویی مربیان، شامل معرفی چند بازی « کاغذ و تا » توسط کارشناسی فعالیتهای گروهی واحد دانش آموزی ۱۳۷۱
جزوات مدیریت اردویی – سرپرستی در کوه، توسط آقای ابوالقاسم آریان پور تهیه و تنظیم شده و به وسیله انجمن کوهنوردی آموزشگاههای سبزوار درتابستان ۷۶ تکثیر گردیده است.
آمار، گزارش و خاطره یک نگارنده از نحوه برگزاری اردوهای کانون اصلاح و تربیت زندانهای کشور در روزنامه رسالت
۱۰-گزارش یک خبرنگار از اردوهای کانون اصلاح و تربیت کودکان و نوجوانان و نامه یک جوان به مسئولین اردوها در تاریخ سه شنبه ۱۷ شهریور ۱۳۷۱ در روزنامه رسالت به چاپ رسیده است.
محدودیت‌های تحقیق
اصولاٌ هر تحقیق و پژوهشی دارای محدودیت‌ها و کاستی‌هایی می‌باشد که محقق باید آنها را مد نظر داشته باشد. مثلاٌ وقتی که در تحقیقی روش جمع آوری اطلاعات مصاحبه است چنانچه محقق قبل از انجام مصاحبه مشکلات را پیش‌بینی نکند ممکن است در هنگام مصاحبه رابطه که عامل مهم در مصاحبه است برقرار نشود.
الف ) محدودیت‌های قابل کنترل
هر تحقیق بنا به شرایط و موقعیت و موضوع مورد بررسی، محدودیت‌هایی دارد. از آن لحاظ که موضوع تحقیق پیرامون اردوهای تربیتی – آموزشی است بیشتر در این زمینه پژوهش شده و اردوهای دیگر را مد نظر قرار نداده است و به لحاظ وقت کم و محدودیت زمانی دانشجو که به عنوان واحد کار مقدماتی برای یک ترم محسوب می‌شود بنابراین محقق تنها به نظر سنجی پرداخته است و از روش‌های دیگر مثل مصاحبه و مشاهده و پارامترهای دیگر در تحقیق استفاده نکرده است و نتایج حاصله منتج از روش توصیی است که از معلمین و مربیان منطقه تبادکان با توجه به شرایط و سلیقه آنان نظر خواهی شده است.
در این پژوهش محقق فقط مدارس پسرانه تبادکان را مورد بررسی و کنکاش قرار داده و با توجه به عنوان موضوع دنبال آن است که آیا اردوهای تربیتی می‌تواند بر رشد شخصیت دانش آموزان تأثیر بگذارد و یا خیر ؟
و بالاخره اینکه این تحقیق در سال تحصیلی ۷۸-۱۳۷۷ انجام گرفته است و ممکن است با گذشت زمان از لحاظ کم و کیف نتایج حاصله دستخوش تغییرات شود.
ب ) محودیت‌های غیر قابل کنترل
با توجه به نقش واهمیت، اردوها در جامعه ما مهم تلقی نشده است و هنوز جایگاه آن در مراکز آموزشی و مردم باز نشده است لذا در این زمینه تحقیقات و منابع کمی وجود دارد و برخی از محدودیت‌های غیر قابل کنترل در این پژوهش عبارتند از :
عدم دسترسی و فقدان منابع اطلاعاتی معتب ردر خصوص موضوع تحقیق.
دخالت سلیقه معلمان و مربیان در پاسخگویی به سئوالات پرسشنامه.
تأثیر مکان و زمان و شرایط پاسخگویی به سئوالات پرسشنامه.
وجود وقت بسیار کم و مشکلات درسی محقق در این پژوهش.
فصل دوم : پیشینه تحقیق
مقدمه
درادبیات تحقیق هدف آشنایی نظری و اطلاعات عملی در باره تعریف و اهداف موضوع موردپژوهش است. خوانندگان محترم اطلاعات تازه‌ای پیرامون مضامین علمی موضوع کسب می‌نمایند. لذا محقق در مقدمه این بخش به بیان خلاصه‌ای از نتایج و بررسیهای کتب و منابع مختلف در مورداهمیت علمی موضوع تحقیق پرداخته است.
آموزش در فضای آزاد به مفهوم گسترده اش تمام فعالیتهایی را در بر می‌گیرد که به طور مستقیم به امر آموزش و درک محیط طبیعی و استعانت عاقلانه از آن می‌پردازد. آموزش در این برنامه از طریق اجرای اردوها در فضای آزاد و در آزمایشگاه طبیعت صورت می‌گیرد.
با این وجود، آموزش در فضای آزاد به طور اخص تنها از یک جنبه تخصصی مربوط به آموزش و پرورش بررسی خواهد شد بدین معنی که این برنامه بخشی است که تکمیل کننده کل برنامه درسی است یعنی آموزش در فضای آزاد موجب پیشرفت و ترقی تمام رشته‌های درسی از پیش دبستانی تا دوره دانشگاه خواهد بود.
اهمیت و ضرورت شناخت انسان
گر چه نتوانی بدنی چیستی جهد کن چندان که دانی کیستی
« گفته می‌شود که علیرغم مطالعات و تحقیقات وسیعی که در قرون ۱۹ و ۲۰ توسط فلاسفه و متفکران تعلیم و تربیت و روان شناسان و حتی بعضی ازنویسندگان و هنرمندان در موردانسان صورت گرفته و حاصل نظریه‌های آنان در کتابهای متعددی درج و منتشر شده است. ولی انسان امروز از هر روزی مجهول تر و متزلزل تر است و احتیاج به تربیت دارد. » ^[۲]
پس تربیت و هدایت آدمی‌در گرو شناخت و آگاهی همه جانبه به تمامی استعدادها و انرژیهای نهفته در درون اوست. از این رو تا انسان به طرز صحیح شناخته نشود و ابعاد وجودی وی مورد شناسایی قرار نگیرد و نقاط قوت و ضعف وی مشخص نگردد شکوفایی استعدادهای او و پرورش قابلیت‌های وجودیش در جهت کمال مطلوب میسر نخواهد بود و اردوهای تربیتی می‌تواند این شناخت را نسبتاٌ ‌فراهم نماید.
ضرورت تربیت آدمی
مفهوم تربیت :‌مراد از تربیت، از آهن ماشین ساختن است و از بشر آدم آفریدن. آدم کسی است که بر تمام استعدادهایش حکومت و رهبری دارد و به آنها جهت می‌دهد مراد این است که استعدادهای بشری تا حد انسانی رشد کند.
در کتاب آموزش و پرورش تعلیم و تربیت چنین نقل شده است :‌« تأیید ضرورت تربیت آدمی‌به این معناست که تحقق آدم واقعی و تمام عیار جز در سایه تربیت صحیح آدمیزاده امکان پذیر نیست.
آدمی‌در شمار موجوداتی است که کمالشان در فطرت از وجود متأخر افتاده است. به همین جهت آدمیزاده در دوره رشد خود یعنی در فاصله زمانی بین وجود تا کمالش به کمک دیگران نیازمند است. » ^[۳]

جدول ۴-۷ نتایج حاصل از اجرای بازار همزمان انرژی و توان راکتیو ناحیه­ای ……………………………………۸۸
جدول ۴-۸ قیمت­های پیشنهادی ژنراتورهای سنکرون و مزارع بادی در بازارهای توان اکتیو و راکتیو…….۹۲
جدول ۴-۹ نتایج حاصل از اجرای بازارهای مجزای توان اکتیو و راکتیو برای خطای “برآورد زیاد"……….۹۴

جدول ۴-۱۰ خلاصه­ی نتایج اجرای بازارهای مجزای توان اکتیو و راکتیو برای خطای “برآورد زیاد"…….۹۵
جدول ۴-۱۱ نتایج حاصل از اجرای بازارهای مجزای توان اکتیو و راکتیو برای خطای “برآورد کم"………۹۶
جدول ۴-۱۲ خلاصه­ی نتایج اجرای بازارهای مجزای توان اکتیو و راکتیو برای خطای “برآورد کم"………۹۸
جدول ۴-۱۳ نتایج حاصل از اجرای بازار همزمان توان اکتیو و راکتیو برای خطای “برآورد زیاد"………….۹۹
جدول ۴-۱۴ خلاصه­ی نتایج اجرای بازار همزمان توان اکتیو و راکتیو برای خطای “برآورد زیاد"………..۱۰۰
جدول ۴-۱۵ نتایج حاصل از اجرای بازار همزمان توان اکتیو و راکتیو برای خطای “برآورد کم"………….۱۰۱
جدول ۴-۱۶ خلاصه­ی نتایج اجرای بازار همزمان توان اکتیو و راکتیو برای خطای “برآورد کم"………….۱۰۳
جدول پ-۱ اطلاعات مربوط به شاخه­ های شبکه ۲۴ گرهی IEEE RTS ………………………………………..112
جدول پ-۲ اطلاعات باس شبکه ۲۴ گرهی IEEE RTS ……………………………………………………………..114
فهرست نمودارها
عنوان نمودار صفحه
نمودار ۴-۱ نمودار بار و تولید توان اکتیو هرگره در بازارهای مجزا و همزمان …………………………………….۸۱
نمودار ۴-۲ نمودار بار و تولید توان راکتیو هرگره در بازارهای مجزا و همزمان …………………………………..۸۱
نمودار ۴-۳ نمودار بار و تولید توان اکتیو هرگره در بازارهای مجزا و همزمان ناحیه­ای ………………………..۸۹
نمودار ۴-۴ نمودار بار و تولید توان راکتیو هرگره در بازارهای مجزا و همزمان ناحیه­ای ………………………۹۰
نمودار ۴-۵ نمودار بار و تولید توان راکتیو هرگره در بازارهای مجزا و همزمان با خطای برآورد زیاد ۰٫۱ پریونیت …………………………………………………………………………………………………………………………………..۱۰۴
نمودار ۴-۶ نمودار بار و تولید توان راکتیو هرگره در بازارهای مجزا و همزمان با خطای برآورد زیاد ۰٫۳۵ پریونیت …………………………………………………………………………………………………………………………………..۱۰۴
نمودار ۴-۷ نمودار بار و تولید توان راکتیو هرگره در بازارهای مجزا و همزمان با خطای برآورد کم ۰٫۱ پریونیت …………………………………………………………………………………………………………………………………..۱۰۵
نمودار ۴-۸ نمودار بار و تولید توان راکتیو هرگره در بازارهای مجزا و همزمان با خطای برآورد کم ۰٫۲۵ پریونیت …………………………………………………………………………………………………………………………………..۱۰۵
نمودار ۴-۹ نمودار بار و تولید توان اکتیو هرگره در بازار همزمان با خطای برآورد زیاد ۰٫۱ و ۰٫۳۵ پریونیت……………………………………………………………………………………………………………………………………۱۰۶
نمودار ۴-۱۰ نمودار بار و تولید توان راکتیو هرگره در بازار همزمان با خطای برآورد زیاد ۰٫۱ و ۰٫۳۵ پریونیت……………………………………………………………………………………………………………………………………۱۰۶
نمودار ۴-۱۱ نمودار بار و تولید توان اکتیو هرگره در بازار همزمان با خطای برآورد کم ۰٫۱ و ۰٫۲۵ پریونیت……………………………………………………………………………………………………………………………………۱۰۷
نمودار ۴-۱۲ نمودار بار و تولید توان راکتیو هرگره در بازار همزمان با خطای برآورد کم ۰٫۱ و ۰٫۲۵ پریونیت……………………………………………………………………………………………………………………………………۱۰۷
فهرست شکل­ها
عنوان شکل صفحه
شکل ۲-۱ منحنی قابلیت ژنراتور سنکرون………………………………………………………………………………………۱۴
شکل ۲-۲ هزینه متحمل شده توسط یک ژنراتور به عنوان یک تابع از پشتیبانی توان راکتیو…………………..۱۹
شکل۲-۳ ساختار توان راکتیو پیشنهادی عرضه کنندگان……………………………………………………………………۲۱
شکل ۲-۴ رشد روزافزون استفاده از منابع بادی در جهان…………………………………………………………………۲۶
شکل ۲-۵ روند رشد توربین­های بادی[۴۵]…………………………………………………………………………………….۲۷
شکل ۲-۶ سهم کشورهای مختلف در مقدار ظرفیت بادی نصب شده تا پایان سال ۲۰۱۳٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫٫۲۸
شکل ۲-۷ توربین بادی مجهز به ژنراتور القایی دوسو تغذیه[۱۷]……………………………………………………….۳۱
شکل ۲-۸ ظرفیت بادی تجمعی در سال (برحسب مگاوات) [۴۵]……………………………………………………..۳۲
شکل ۲-۹ رویکردهای موجود برای مدلسازی سری­های زمانی توان باد……………………………………………..۳۳
شکل ۲-۱۰ یک توربین بادی سرعت متغیر با مبدل الکترونیک قدرت کامل همراه با مبدل سمت ماشین(MSC) و مبدل سمت شبکه(GSC)……………………………………………………………………………………..37
شکل ۲-۱۱ منحنی قابلیت VSWT با مبدل الکترونیک قدرت پشت به پشت کامل[۶۱]……………………….۳۸
شکل ۲-۱۲ توان راکتیو در دسترس برای مقادیر مختلف باد در مقایسه با قابلیت توان راکتیو واقعی……….۴۲
شکل ۲-۱۳ منحنی ساختار پیشنهادی هزینه تولید توان راکتیو توسط مزارع بادی[۶۱]…………………………..۴۳
شکل ۳-۱ بلوک دیاگرام نحوه­ پرداخت هزینه از دست رفته به واحدها ……………………………………………..۵۵
شکل ۳-۲ تأثیر خطای پیش ­بینی مزارع بادی بر منحنی قابلیت توان راکتیو…………………………………………..۶۳
شکل ۳-۳ منحنی قابلیت توان راکتیو یک DFIG…………………………………………………………………………….64
شکل ۳-۴ ساختار پیشنهادی تابع هزینه تولید توان راکتیو برای مزارع بادی…………………………………………۶۶
شکل ۴-۱ شبکه ۲۴ گرهی IEEE RTS ………………………………………………………………………………………..74

: بین مدیریت دانش و عملکرد کارکنان در بانک صادرات استان اردبیل رابطه معناداری وجود ندارد.
 : بین مدیریت دانش و عملکرد کارکنان در بانک صادرات استان اردبیل رابطه معناداری وجود دارد.

مطابق جدول بالاو نتایج حاصل از آزمون آماری همبستگی پیرسون ، شدت رابطه میان مدیریت دانش و عملکرد کارکنان در بانک صادرات استان اردبیل ۷۷۶/۰ درصد می باشد و از آنجائیکه که مقدار ۰۵/۰> 00/0 =SIG می باشد، پس مقدار آماره آزمون در منطقه H_{1 قرار} می گیرد به همین دلیل با اطمینان ۹۵% ، فرضH₀ رد و فرضH₁ تایید می گردد. پس فرضیه تحقیق مبنی بر وجود رابطه میان مدیریت دانش و عملکرد کارکنان در بانک صادرات استان اردبیل تائید می گردد.
۴ ـ ۳ ـ ۴) آزمون فرضیه فرعی اول:
فرضیه فرعی اول : بین کسب دانش و عملکرد کارکنان در بانک صادرات استان اردبیل رابطه معناداری وجود دارد.
: بین کسب دانش و عملکرد کارکنان در بانک صادرات استان اردبیل رابطه معناداری وجود ندارد.
 : بین کسب دانش و عملکرد کارکنان در بانک صادرات استان اردبیل رابطه معناداری وجود دارد.
نتیجه آزمون مذکور برای فرضیه اول بر اساس روش تجزیه و تحلیل ضریب همبستگی ، به شرح جدول ( ۴ – ۱۰ ) ارائه شده است.

جدول۴-۱۰ ) جدول ضریب همبستگی کسب دانش و عملکرد کارکنان

مطابق جدول( ۴- ۱۰ )، ونتایج حاصل از آزمون آماری همبستگی پیرسون، شدت رابطه میان کسب دانش و عملکرد کارکنان در بانک صادرات استان اردبیل ۶۶۳/۰ درصد می‌باشد و از آنجائیکه که مقدار ۰۵/۰ > 000/0=sig. می باشد، پس مقدار آماره آزمون در منطقه H₁قرار می گیرد.به همین دلیل با اطمینان ۹۵ درصد فرض H_o رد و فرض H₁ تایید می گردد. پس فرضیه تحقیق مبنی بر وجود رابطه بین کسب دانش و عملکرد کارکنان در بانک صادرات استان اردبیل تایید می گردد.
۴ ـ ۳ ـ ۵) آزمون فرضیه فرعی دوم:
فرضیه فرعی دوم : بین تسهیم دانش و عملکرد کارکنان در بانک صادرات استان اردبیل رابطه معناداری وجود دارد.
: بین تسهیم دانش و عملکرد کارکنان در بانک صادرات استان اردبیل رابطه معناداری وجود ندارد.
 : بین تسهیم دانش و عملکرد کارکنان در بانک صادرات استان اردبیل رابطه معناداری وجود دارد.
نتیجه آزمون مذکور برای فرضیه دوم بر اساس روش تجزیه و تحلیل ضریب همبستگی ، به شرح جدول ( ۴ – ۱۱ ) ارائه شده است.
جدول۴-۱۱ ) جدول ضریب همبستگی تسهیم دانش و عملکرد کارکنان

مطابق جدول( ۴- ۱۱ )، ونتایج حاصل از آزمون آماری همبستگی پیرسون، شدت رابطه میان تسهیم دانش و عملکرد کارکنان در بانک صادرات استان اردبیل ۷۴۹/۰ درصد می‌باشد و از آنجائیکه که مقدار ۰۵/۰ > 000/0=sig. می باشد، پس مقدار آماره آزمون در منطقه H₁قرار می گیرد.به همین دلیل با اطمینان ۹۵ درصد فرض H_o رد و فرض H₁ تایید می گردد. پس فرضیه تحقیق مبنی بر وجود رابطه بین تسهیم دانش و عملکرد کارکنان در بانک صادرات استان اردبیل تایید می گردد.
۴ ـ ۳ ـ ۶) آزمون فرضیه فرعی سوم
فرضیه فرعی سوم : بین بکارگیری دانش و عملکرد کارکنان در بانک صادرات استان اردبیل رابطه معناداری وجود دارد.
: بین بکارگیری دانش و عملکرد کارکنان در بانک صادرات استان اردبیل رابطه معناداری وجود ندارد.
 : بین بکارگیری دانش و عملکرد کارکنان در بانک صادرات استان اردبیل رابطه معناداری وجود دارد.
نتیجه آزمون مذکور برای فرضیه سوم بر اساس روش تجزیه و تحلیل ضریب همبستگی ، به شرح جدول ( ۴ – ۱۲ ) ارائه شده است.
جدول۴-۱۲ ) جدول ضریب همبستگی بکارگیری دانش و عملکرد کارکنان

مطابق جدول( ۴- ۱۲ )، ونتایج حاصل از آزمون آماری همبستگی پیرسون، شدت رابطه میان بکارگیری دانش و عملکرد کارکنان در بانک صادرات استان اردبیل ۶۴۱/۰ درصد می‌باشد و از آنجائیکه که مقدار ۰۵/۰ > 000/0=sig. می باشد، پس مقدار آماره آزمون در منطقه H₁قرار می گیرد.به همین دلیل با اطمینان ۹۵ درصد فرض H_o رد و فرض H₁ تایید می گردد. پس فرضیه تحقیق مبنی بر وجود رابطه بین بکارگیری دانش و عملکرد کارکنان در بانک صادرات استان اردبیل تایید می گردد.
۴-۴) آزمون رگرسیون چند متغیره:
به منظور پیش بینی تغییرات مدیریت دانش بر عملکرد کارکنان بانک صادرات استان اردبیل از طریق متغییرهای مستقل از رگرسیون چند متغییره (و با روش Enter) استفاده شد.
جدول۴-۱۳ ) جدول رگرسیون بکارگیری دانش و عملکرد کارکنان

با توجه به جداول بالا از آن جایی که مقدار آماره d دوربین – واتسون (DW) برابر ۶۰۲/۱ و در فاصله ۵/۱ و ۵/۲ قرار دارد، فرض عدم وجود همبستگی بین خطاها رد نمی شود و می توان از رگرسیون استفاده نمود.
برای آزمون فرضیه اصلی یعنی تعیین رابطه ابعاد مدیریت دانش و عملکرد کارکنان ، از رگرسیون استفاده شده است. همان طوری که از جداول بالا بر می آید، شدت همبستگی بین مدیریت دانش و عملکردکارکنان ۷۸۸/۰ است و این رابطه معنادار است و میزان ضریب تعیین نیز ۶۲۱/۰ است بر اساس این ضریب تعیین ۱/۶۲ درصد تغییرات متغیر وابسته(عملکرد کارکنان)، به وسیله ابعاد مدیریت دانش تبیین می شود که معادله رگرسیون به شکل زیر است:
Y = 12 + 0/503(کسب دانش) + ۱/۵۵۴(تسهیم دانش)+ ۲۰۴/۱ (بکارگیری دانش)
بر اساس بتای به دست آمده ، به ازای یک واحد تغییر در انحر
اف معیار متغیر کسب دانش ، به اندازه ۱۸۳/۰ در انحراف معیار متغیر وابسته(عملکرد کارکنان)، به ازای یک واحد تغییر در انحراف معیار تسهیم دانش به اندازه ۴۸۲/۰ در انحراف معیار متغیر وابسته(عملکرد کارکنان)، به ازای یک واحد تغییر در انحراف معیار متغیر بکارگیری دانش به اندازه ۲۱۶/۰ در انحراف معیار متغیر وابسته(عملکرد کارکنان) تغییر ایجاد می گردد. به عبارت دیگر متغیر تسهیم دانش قوی ترین رابطه را با عملکرد کارکنان دارد و به ترتیب متغیرهای بکارگیری دانش و کسب دانش در رده های بعدی قرار می گیرند.
فصل پنجم :
نتیجه گیری و پیشنهادات
مقدمه:
در این فصل از تحقیق ، حاصل کار، یعنی آنچه را که در فصل چهارم به دست آمده با مطالعات ، یافته ها و تحقیقات پیشین که در فصل دوم به آنها اشاره شده است ترکیب کرده و مورد بحث قرار می دهیم.درواقع در این فصل به ترتیب، نتایج حاصل از تحقیق را نوشته ، به دنبال نتیجه گیری کلی، به ارائه پیشنهادات کاربردی و همچنین ارائه عناوین پیشنهادی برای تحقیقات آتی و محدودیتهای تحقیق پرداخته می شود.
۵-۲)نتایج آمار توصیفی:
۵-۲-۱) نتایج تحلیل توصیفی مربوط به سوالات عمومی:
پرسشنامه نشان داد که بیشترکارکنان را مردان تشکیل می دهد و بیشترشان دارای سن ۳۵ سال بوده و تحصیلاتشان اکثرا در حد لیسانس می باشد.
۵-۲-۲) نتایج تحلیل تو صیفی مربوط به فرضیه ها:
۵-۲-۲-۱) متغییر مدیریت دانش:
همانطور که از جدول مربوط به متغییر مدیریت دانش در فصل چهارم مشخص است این متغییر دارای حداقل۵۶/۱ و حداکثر۷۸/۴ و میانگین۶۳٫۳ می باشد که انحراف معیار آن برابر۶۵/۰ است.
۵-۲-۲-۲) متغییر کسب دانش:

۹۲

شکل پ۱-۶ انتخاب المان­های قدرت

۹۲

شکل پ۱-۷ انتخاب المان­های دیگر برای شبیه­سازی

۹۳

چکیده:
مطالبی که در این پایان نامه به منظور شبیه­سازی و پیاده­سازی کنترل کننده غیرخطی مبدل باک مورد بررسی قرار می­گیرد درچهار فصل ارائه می­گردد. به طور کلی مبدل باک و روابط حاکم بر ان و مطالعات انجام شده بر روی مبدل باک و یک روش کنترلی برای بدست اوردن متوسط ولتاژ خروجی برای برابری با یک سطح مطلوب ارائه شده است.روش کنترلی ارائه شده شامل یک سری مزایا و معایب می باشد.برای بهبود معایب و همچنین نتیجه بهتر وبدست اوردن ولتاژ خروجی با یک سطح ثابت و کاهش ریپل و زمان نشست ولتاژ در خروجی مبدل کنترلر خطی (PI) معرفی می شود که با روش کنترلی غیر خطی (کنترل حالت لغزشی ) ترکیب شده که هر ۳ کنترلر در محیط متلب در فصل چهارم شبیه سازی شده است و نتایج ان قابل مشاهده می باشد.و همچنین در انتهای پایان نامه کنترلر ها به صورت جداگانه و در مقابل تغییرات ناگهانی بار با هم مقایسه می شوند.
کلمات کلیدی: چاپر، مبدل باک ، کنترل حالت لغزشی، کنترلر PI
فصل اول:
مروری بر مطالعات انجام­شده

مقدمه
در بسیاری از کاربردهای صنعت از منابع DC استفاده می­ شود، بنابراین به دستگاهی نیاز است که بتواند یک منبع ولتاژ DC را به منبع ولتاژ DC متغیر تبدیل کند، ین کار به وسیله چاپر صورت می­گیرد. چاپر یک مبدل DC به DCاست که همانند یک ترانس AC که با تغییر تعداد دورها می ­تواند ولتاژ دلخواه را ایجاد کند، میتواند مستقیماً ولتاژDC را به ولتاژ DC موردنظر و به صورت پیوسته تبدیل کند.
چاپرها کاربردهای فراوانی دارند. معمولاً به عنوان تنظیم­کننده ولتاژ به کار می­رود و ولتاژ DC رگوله نشده را به ولتاژDC رگوله شده مطلوب تبدیل می­ کند و به همراه یک سلف به منظور ایجاد یک جریانDC خصوصاً برای اینورتر منبع جریان به کار می­رود.
چاپرها به صورت گسترده­ای برای کنترل موتور در اتومبیل الکتریکی، چنگال­های بالا­برنده ، در حفر معدن به کار می­روند. ازمشخصات آن­ها، کنترل دقیق شتاب، بازده بالا و پاسخ دینامیکی سریع می­باشد. یکی دیگر از کاربردهای چاپر در جبرانسازی توان راکتیو است.
چاپرها در ترمزدینامیکی موتورهای DC جهت بازگرداندن انرژی به منبع به کارگرفته می­شوند، که باعث ذخیره انرژی در سیستم­های حمل و نقل با توقف زیاد می­ شود.
ازکاربردهای خیلی مهم چاپر می­توان استفاده در بهینه­سازی شبکه ­های برق ac نام برد.
در بارهای حساس اگر خطایی در شبکه رخ دهد، یک سیستم تغذیه پشتیبان (به عنوان مثال باتری خانه) مورد نیاز می­باشد. این نیاز به یک سیستم تغذیه قدرت پیوسته موجب شده است که از منابع تغذیه UPS استفاده شود. چاپرها در این UPS ها جهت تنظیم سطح ولتاژ یکسوشده مورد استفاده قرار می­گیرند. به طوری­که در هنگام عملکرد عادی سیستم انرژی از شبکه به سیستم تغذیه پشتیبان هدایت می­ شود و در شرایط اضطراری سیستم پشتیبان، بار مورد نیاز را تأمین می­ کند. در این نوع UPS چاپر دو جهته مورد استفاده قرار می­گیرد.

شکل۱- ۱ fly back دوجهته ^[۱]
چاپرها براساس ولتاژ خروجی به دو دسته افزاینده و کاهنده تقسیم می­شوند. در اکثر منابع تغذیه سوئیچینگ DC به DCکه در تجهیزات داده و مخابرات استفاده می­شوند یک مبدل افزاینده مورد استفاده قرار می­گیرد که وظیفه آن، کاهش هارمونیک های جریان خط و برآورده نمودن مشخصه­های جهانی برای کنترل محدوده­های هارمونیکی جریان خط در منابع DC است. از مبدل افزاینده معمولاً در رادارها و سیستم­های احتراق استفاده می­ شود. از مبدل­های کاهنده معمولاً در اتومبیل­های الکتریکی و فیلترهای DC استفاده می­ شود.
امروزه چاپرهای اصلاح شده تحت عنوان two-quadrant و four-quadrant به بازار آمده­اند که چاپر نوع اول در سیستم­های کنترل خودکار منابع تجدیدپذیر مثل سلول­های خورشیدی و توربین­های بادی مورد استفاده قرار می­گیرند.

شکل۱- ۲ مبدل fly back در یک سیستم photo voltic unit
چاپر اصلاح­شده نوع دوم در سیستم­های دارای ترمز الکتریکی موتورهایdc جهت احیاء انرژی مورد استفاده قرار می­گیرد به عنوان مثال در سیستم­های حمل و نقل و اتومبیل­های هیبرید .

شکل۱- ۳ توربین بادی و مبدل­های مربوطه
چاپرها بر اساس نحوه عملکردشان به صورت زیر تقسیم ­بندی می­شوند:
مبدل افزاینده ^[۲]
مبدل کاهنده^[۳]
مبدل کاهنده- افزاینده^[۴]
مبدل چک^[۵]
۱-۲- پژوهش­های انجام­شده بر روی مبدل­های ِDC_DC
مًتاولّی ـ رٌسِتو – اسپیازی ^[۶] (۱۹۹۳) ]۱[ ، هدف کلی کنترلرهای مد لغزشی ^[۷] توصیف کرده ­اند، که می ­تواند در بیشتر توپولوژی­های مبدل DC / DC استفاده شود. پیچیدگی مداری مشابه کنترلرهای حالت جریان استاندارد دارد ، اما قدرت زیاد و سرعت پاسخ در برابر ذخیره­سازی،تغییرات بار و پارامتری را فراهم می­ کند .