دو- در مورد نصوصی که قسم دروغ را جایز می‌دانند مانند قضیه عمار، باید گفت:
۱) مقام و عظمت عمار در علم و تقوی مانع از این است که او کلمات کفر را با قصد به معنای آن به زبان آورد. عمار چیزی نگفت جز به زبان و ظاهر؛ و قلب او مطمئن به اسلام بود. شأن او در تکلم به کفر مانند شهادتی است که کفار هنگام ترس و وحشت و بدون اراده جدی، شهادت به اسلام را به زبان می‌آورند.^[۳۱۰]
۲) پیامبر اکرم (صلی الله علیه و آله و سلم) عمار را متذکر به توریه نکردند؛ چون در این مورد ضرورتی برای تعلیم نبود (زیرا شبهه موضوعیه است و پیامبر تکلیفی در مقام بیان شبهات موضوعی ندارند).^[۳۱۱]

اظهار کفر حتی با حالت توریه، فی نفسه حرام است چون هتک حرمت خداوندی است. بدیهی است که اگر توریه در اظهار کلمات کفر در زمان تقیه جایز باشد، به طور مطلق هم (در حالت غیر تقیه) جایز است.^[۳۱۲]
سه- اثری از اجماع در آثار فقها دیده نشده است.^[۳۱۳]
چهار- به اطلاق روایات نمی توان استناد کرد؛ چراکه روایات در مقام اطلاق گویی نیستند. پنج- اگر در روایات صحبت از توریه نشده است، شاید به این دلیل باشد که به طور معمول وقتی خطر بزرگی شخص را تهدید میکند، امکان توریه وجود ندارد
گفتار دوم- شرایط تحقق اکراه در حقوق فرانسه :
برای تحقق اکراه، شرایطی ذکر شده و بیش از آن شرطی برای تحقق آن لازم نیست. در مقابل در حقوق فرانسه حالاتی وجود دارند که اکراه با وجود یا عدم آن محقق می‌شود. این موارد عبارتاند از: ماهیت حقوقی عمل، روش و فاعل تهدید.
ماهیت عمل حقوقی اهمیت چندانی ندارد و اکراه بر کلیه اعمال حقوقی وارد می‌شود. قرارداد و اعلام اراده یکطرفه تفاوتی در اثرپذیری ندارند.^[۳۱۴]
روشی که برای فشار بر اراده مورد استفاده قرار می‌گیرد، اهمیت زیادی ندارد. اکراه می‌تواند هم با وسیلهای شدید محقق شود و هم به طور ضمنی تهدید و ارعاب واقع شود. همچنین می‌تواند مادی یا معنوی باشد.^[۳۱۵]
با توجه به این که در حقوق فرانسه اکراه هم چهره ی جرمی دارد و هم به عنوان عیب اراده مطرح شده است ، مطالب این گفتار در دو قسمت مطرح می شود .
الف – چهره ی جرمی اکراه . در این گفتار عنصر مادی و معنوی اکراه مطرح می شود .
ب- چهره ی روانی اکراه- احساس ترس . در این قسمت اکراه از این نظر که عیب اراده است مطرح می شود .
الف - چهره جرمی اکراه :
اکراه عمل نامشروعی است که برای تحقق این جرم باید شرایطی فراهم باشد:
۱- عنصر مادی^[۳۱۶] :
۱-۱- وجود تهدید :
اول- قربانی تهدید :
از نظر قانون هر نوع تهدیدی مشمول عنوان اکراه است؛ خشن‌ترین نوع تهدید مانند نرم‌ترین آن است.
شکل تهدید اهمیتی ندارد، همان گونه که موضوع آن مهم نیست، اما این شرط وجود دارد که ترس باید یک اثر روانی شدید ایجاد کند.^[۳۱۷]
قربانی اکراه به طور عادی طرف قرارداد است، هرچند که اکراه می‌تواند شامل شخص ثالث نیز بشود. مطابق ماده ۱۱۱۳ ق.م. فرانسه: «اکراه نه تنها هنگامی که نسبت به طرف قرارداد اعمال می‌شود، موجب بطلان عقد است؛ بلکه زمانی هم که نسبت به شوهر، همسر یا اولاد یا اجداد او اعمال می‌شود، سبب بطلان عقد است».^[۳۱۸]
آیا اشخاص ثالث فقط محدود به افراد مذکور در ماده ۱۱۱۲ می‌شوند یا این که قانونگذار مواردی را برای نمونه ذکر کرده است؟ نویسندگان حقوقی در این زمینه پاسخ یکسانی ارائه ننموده‌اند، در ذیل به برخی از آنها اشاره می‌شود:
۱- این متن سنتی باید تفسیر شود. در حقیقت این متن مرتبط به مفهوم جرمی اکراه و نه عیب اراده بودن آن است. بر اساس مفهوم اخیر، توضیح آن مشکل است.^[۳۱۹]
گاهی اکراه هیچ نفوذی بر رضای مکره (نسبت به این اشخاص) ندارد. ممکن است هیچ مودت گره خورده‌ای بین زوج و زوجه نباشد و به عکس، خارج از موارد محصور در ماده مذکور، مثل نامزدها، ممکن است اکراه مؤثر واقع شود.^[۳۲۰]
تهدید بر علیه سایر خویشاوندان می‌تواند عاملی برای بطلان باشد، منتها یک اماره قانونی مؤثری در این زمینه وجود ندارد، طرف قراردادی که تقاضای بطلان می‌کند باید اثبات کند که بین او و این اشخاص علقه‌ای وجود داشته که اکراه برای او مؤثر بوده است.^[۳۲۱]
۲- نتیجه لیست ذکر شده در ماده مذکور، اماره ساده‌ای است که شخص را از اثبات تأثیر قطعی اکراه بی نیاز می‌کند.^[۳۲۲]
در حقیقت قانونگذار چنین فرض می‌کند که بین مکره و این اشخاص علاقه و مودت شدیدی وجود دارد. نتیجه آنکه در مورد سایرین، مکره باید اثبات کنند که اکراه برای او تعیین کننده بوده است.^[۳۲۳]
۳- برخی از نویسندگان ضمن انکار اماره قانونی، رابطه علقه را نیز مطرح نکرده‌اند، صرفاً ابراز داشتهاند که اکراه باید تعیین کننده باشد. مطابق این نظر، ماده ۱۱۱۳ق.م. فرانسه در مقام بیان حصر نیست و اکراه بر علیه دوستان و خویشاوندان دورتر و یا حتی کسی که برای طرف قرارداد شناخته شده نیست، می‌تواند با شرط «تعیین کننده بودن» از موجبات بطلان قرارداد باشد.^[۳۲۴]
۴- برخی به عکس معتقدند ماده مزبور در مقام بیان حصر است؛ بنابراین شامل افرادی چون خواهر و برادر هم نمی‌شود .^[۳۲۵]
۵- برخی فقط بیان میدارند که تهدید دور نمی‌تواند قابل ملاحظه باشد؛ اما مقصود خود را به طور واضح بیان نکرده‌اند.^[۳۲۶]
در هر صورت نظر غالب نویسندگان ومحاکم بر گسترده تفسیر کردن ماده مذکور است^[۳۲۷] .
دوم - اقسام تهدید :^[۳۲۸]
۱- مادی (بدنی^[۳۲۹]) : مانند تهدید به مرگ، ضرب و یا جرح .
۲-معنوی(اخلاقی^[۳۳۰]): مانند تهدید به افشای چیزی که برخلاف آبرو باشد.
۳- مالی^[۳۳۱]: مانند تهدید به سلب شغل، محل اقامت یا پس انداز و اندوختهی شخص..
ماده ۱۱۱۲ ق.م. فرانسه پیش بینی می‌کند : «اکراه در معرض خطر قرار می‌دهد شخص یا مالش را^[۳۳۲] … » . اما باید چنین استنباط کرد که ماده مذکور در مقام بیان معیاری مرکب است؛ تهدید علیه شخص، فقط شامل تهدید بدنی، تهدید به حیات یا سلامت او نیست؛ بلکه شخصیت اخلاقی و احساسات تأثیرپذیر او نیز می‌تواند مورد تهدید واقع شوند. دوما به طور خاص به تهدید اخلاقی اشاره می‌کند که عیناً این کلمه در ماده ۳۰ قانون تعهدات سوئیس پیش‌بینی شده است. قابل ذکر است که واژه «مال» تنها شامل دارایی شخص نمی‌شود؛ بلکه شامل هر شیء ارزشمندی برای قربانی می‌شود.^[۳۳۳]
تهدید می‌تواند علیه یک قربانی بهطور غیرمستقیم باشد (مثل یک شرکت)؛ زمانی که نماینده قانونی یا اشخاص حقیقی که نماینده ی شخص حقوقی هستند، مورد اکراه واقع شود (البته مشروط به این که اکراه در مورد آنها مؤثر واقع شود.)^[۳۳۴]
سوم - فاعل تهدید :
در قانون مدنی فرانسه شرط نشده که اکراه معیوب کننده ی اراده از مباشر عقد باشد؛ بلکه می‌تواند ناشی از عمل غیر باشد.
در ماده ۱۱۱۱ ق.م. فرانسه آمده است^[۳۳۵]: «اکراه واقع بر کسی که ملتزم به عقدی شده است موجب بطلان است ولو اینکه از بیگانه‌ای (غیر کسی که بهخاطر منفعتش عقدی را منعقد کرده است) صادر شود.
برخلاف تدلیس، در اکراه شرط نشده که مکره طرف عقد باشد؛ در حالی که مدلس باید طرف عقد باشد. این تفاوت ناشی از جنبه ی روانی قربانی اکراه یا تدلیس نیست؛ بلکه در هر دو قضیه ، اراده مطرح است. اما از نظر اجتماعی، مشکل ناشی از اکراه خطرناکتر‌ از تدلیس است.^[۳۳۶]
در حقوق رم تردیدی نبوده که نه تنها فاعل اکراه، بلکه شخص ثالثی که از قرارداد منتفع می‌شده است قابل تعقیب کیفری باشد. به هر حال ماده مذکور، اکراه ناشی از فرد ثالث را به عنوان عیب اراده تلقی می‌کند. پیش ‌بینی اثر بطلان برای جلوگیری از اکراه است.^[۳۳۷]
راه حل کامل مسأله را می‌توان در نقش اراده جستجو کرد. آنچه مهم است سالم بودن یا معیوب بودن اراده است . مهم نیست که فاعل اراده ی معیوب چه کسی است. این که اراده معیوب شده است، خود یک مسأله است. چنین فرض می‌شود که شخص ثالث شریک طرف قرارداد است و از این تهدید سود می‌برد.
۱-۲-ورود ضرر :
در صورت ترک معامله ضرر وارد شود .البته هر نوع ضرری معامله را اکراهی نمی کند .ضرر باید حال و قابل ملاحظه باشد .
اول- حال بودن ضرر :
مطابق ماده ۱۱۱۲ق.م. فرانسه ضرر باید نه فقط قابل ملاحظه، بلکه در زمان حاضر باشد.
آیا ضرر باید در زمان حاضر باشد یا تهدید؟ آنچه مهم است حال بودن تهدید و ترس است و نه ضرر. ضرر معمولاً مربوط به آینده است. علیرغم اینکه قانونگذار به طور صریح بیان کرده که «ضرر»^[۳۳۸] باید حال باشد، نویسندگان و رویه ی قضایی آن را به «ترس» تفسیر کرده‌اند.^[۳۳۹]
دوم- قابل ملاحظه بودن ضرر :
برای مثال مهر و موم یک محل تجاری توسط موجر، بهخاطر مرگ مستأجر و تضمین اجاره‌های معوقه، نمی‌تواند باعث اکراه نسبت به قرارداد جدید با وراث مستأجر باشد. در واقع، بخاطر قرارداد جدید، رفع توقیف، سریع انجام می‌شود. (یعنی در صورت عدم پذیرش قرارداد توسط وراث عملیات رفع توقیف طولانی‌تر می‌‌‌‌‌‌‌‌شود و انتخاب این مسأله با وراث است پس اکراه تلقی نمی‌شود).

فین^[۳۸] و همکاران (۱۹۹۶)

احترام، دقت و سرعت، اطلاعات مفید، مطلع نگه داشتن، بازخور فعال

فورمن و مونی (۱۹۹۵)

توسعه کارکنان، پاداش، ادراک و درونی کردن چشم انداز سازمان

تانسوحاج، راندال و مک کالوو^[۳۹] (۱۹۹۱)

نگرش مثبت نسبت به کارکنان، مشارکت دادن در فرایند استخدام، آموزش رسمی و ضمن کار، هدایت به سمت اهداف فردی دست یافتنی، محیط باز برای ارتباطات، بازخور دوطرفه، کمک به درک رابطه بین عملکرد و پاداش

(منبع: سیدجوادین و همکاران، ۱۳۸۹)
بررسی ادبیات بازاریابی درونی و اجزای اصلی آن (آمیخته بازاریابی درونی) در جدول زیر خلاصه شده است. در بازاریابی داخلی، محصول در سه سطح زیربنایی، استراتژیک و وظیفه ای قابل بررسی است. محصول در بازاریابی داخلی در سطح زبربنایی شغل می باشد که بیشتر محققان نیز این سطح را در نظر گرفته اند. در سطح استراتژیک، محصول شامل ارزش ها و نگرش هایی است که در سازمان وجود دارد و در سطح وظیفه ای شامل سنجه های عملکردی جدید و راه های جدید در مدیریت مشتری می شود. در بازاریابی داخلی به قیمت، هزینه ی روان شناختی یادگیری روش های جدید کار اطلاق می شود. ترفیع در بازاریابی درونی به انگیزش کارکنان و تاثیرگذاری بر نگرش های کارکنان اطلاق می شود. ترفیع یا ارتباطات در بازاریابی داخلی بسیار مهم است. اگر کارکنان انگیزه ی لازم را نداشته باشند یا نگرش های آنان هماهنگ با فلسفه ی وجودی سازمان یا ارزش های سازمان نباشد، سازمان دچار انحراف و گسستگی خواهد شد؛ بنابراین جزء ترفیع یا ارتباطات در بازاریابی داخلی بسیار حیاتی و ضروری است. جزء دیگر بازاریابی بیرونی، توزیع است. توزیع در بازاریابی داخلی شامل جلسات، کنفرانس ها، سمینارها و ملاقات های رودررو است. توزیع می تواند برای بیان اهداف، استراتژی ها و همچنین مشارکت دادن کارکنان در فرایند تصمیم گیری به کار گرفته شود.
جدول ۲-۴ مقایسه آمیخته بازاریابی درونی و آمیخته بازاریابی بیرونی

آمیخته بازاریابی

آمیخته بازاریابی داخلی

محصول

۱-در سطح زیربنایی: شغل
۲- در سطح استراتژیک: ارزش ها و نگرش ها
۳ – در سطح وظیفه ای: سنجه های عملکرد جدید راه های جدید در مدیریت مشتری

قیمت

هزینه ی روان شناختی یادگیری روش های جدید کار

ترفیع/ارتباطات

انگیزش کارکنان و اثرگذاری بر نگرش های کارکنان

توزیع

جلسه و کنفرانس

(منبع: سیدجوادین و همکاران، ۱۳۸۹)
۲-۱-۴ اصول بازاریابی داخلی
مجموعه ای از اصول در زمینه بازاریابی داخلی بیان گردیده است که بیشتر به عنوان معیارهای اصلی بازاریابی داخلی مطرح هستند. این اصول، مواردی را در بر می گیرند که در ذیل به آنها اشاره گردیده است. هر فرایندی که از عرضه کنندگان داخلی سرچشمه می گیرد، در مراحل بعدی می بایست برای مشتریان ارزش آفرینی کند. این اصول عبارتند از:
-رقابت برای جذب نخبگان
- ارائه چشم انداز
- آماده کردن کارکنان برای انجام کارها
-تاکید برکار گروهی
- نقش اهرمی آزادی عمل
- ارزیابی عملکرد و پاداش
- شناخت مشتری (موسی خانی، ۱۳۸۶).
نیازها و انتظارات مشتریان داخلی باید با عرضه کنندگان داخلی (مدیران و افرادی که خدمات را به کارکنان ارائه می کنند) مرتبط باشند؛ ارزیابی خدمات ارائه شده به مشتریان داخلی، نیازمند ارتباط مستمر با عرضه کنندگان داخلی است (دنی^[۴۰]، ۲۰۰۶).
۲-۱-۵ گام های بازاریابی داخلی

۱۷-شرکت معمولا حضور خود در یک کشور را با انتقال برخی منابع به آن کشور جبران می کند.

عملکرد شرکت

۱۸-تعداد پتنت های ثبت شده شرکت در مقایسه با رقبای عمده

۱۹- تعداد محصولات جدید تولید شده در مقایسه با رقبای عمده

۲۰-نرخ معرفی محصولات جدید به بازار در مقایسه با رقبای عمده

۲۱-اولین بودن در تولید محصولات و ارائه محصولات به بازار در مقایسه با رقبا

۳-۸- روایی پرسشنامه
روایی به معنای صحیح و درست بودن است (خاکی، ۱۳۹۲). روایی بدین معنی است که ابزار اندازه گیری تا چه حد خصیصه مورد نظر را میسنجد. برای اندازه گیری روایی پرسشنامه روش های مختلفی وجود دارد. اهمیت روایی از آن جهت است که اندازه گیری نامناسب و ناکافی میتواند هر پژوهش علمی را بیارزش و ناروا سازد.

روایی مورد نظر در این تحقیق اعتبار محتوا و اعتبار سازه میباشد.
« اعتبار محتوا نوعی اعتبار است که برای بررسی اجزا تشکیل دهنده یک ابزار اندازه گیری به کار برده می‌شود. و به سؤالهای تشکیلدهنده آن بستگی دارد. اعتبار محتوای یک آزمون معمولاً توسط افراد متخصص در موضوع مورد مطالعه تعیین میشود. از این رو اعتبار محتوا به قضاوت داوران بستگی دارد (سرمد و دیگران، ۱۳۸۲).
« اعتبار سازه یک ابزار اندازه گیری نمایانگر آن است که ابزار اندازه گیری تا چه اندازه یک سازه یا خصیصه‌ای را که مبنای نظری دارد، میسنجد. » (سرمد و دیگران، ۱۳۸۲). در این تحقیق روایی قضاوتی پرسش نامه با نظرسنجی از اساتید دانشگاه و گنجاندن نظرات اصلاحی آنها در پرسش نامه به دست آمد.
۳-۹- پایایی پرسشنامه
اگر ابزار اندازه گیری دو یا چند بار استفاده شود و به یک نتیجه واحد برسد، گفته میشود که ابزار دارای اعتبار یا پایایی است. آنچه که در اینجا مورد علاقه ما است، درجه دقت اندازه گیری است و میخواهیم بدانیم اگر فردی را دوباره با روش مورد نظر بسنجیم، نتایجی که به دست میآید با چه دقتی تکرار می‌شود(آذر، ۱۳۷۳).
در ترجمه Reliability واژه‌های فارسی پایایی، قابلیت اعتماد، ثبات، استواری و… بکار رفته که در این تحقیق از واژه پایایی استفاده شده است. پایایی یکی از ویژگی‌های فنی ابزار اندازه‌گیری است. این مفهوم با این امر سروکار دارد که ابزار اندازه‌گیری در شرایط یکسان تا چه اندازه نتایج یکسانی به‌دست می‌دهد (سرمد و دیگران، ۱۳۷۹). به لحاظ پایایی وسیله معتبر آن است که دارای ویژگی‌های تکرارپذیری و بازیافت‌پذیری باشد؛ یعنی بتوان آن‌را در موارد متعدد بکار برد و در همه موارد نتیجه یکسان تولید کرد. بعبارت دیگر منظور از قابلیت اعتماد علمی، حصول نتایج مشابه در تکرار اعمال قبلی است (ساروخانی، ۱۳۷۷: ۱۴۶). برای ‎آزمون پایایی پرسشنامه، شیوه‌های متفاوتی وجود دارد. یکی از این روش‌ها محاسبه آلفای کرونباخ است که این روش برای محاسبه هماهنگی درونی ابزار اندازه‌گیری از جمله پرسشنامه‌ها بکار می‌رود. در تحقیق حاضر، با بهره گرفتن از نرم افزار SPSS، میزان آلفای کرونباخ استفاده شده است. میزان آلفا برای گویه‌های عملکرد شرکت برابر ۷۴/۰، گرایشات بازاریابی ۷۵/۰، استراتژی بازاریابی بین المللی، ۷۴/۰ و تجربیات بازاریابی بین المللی شرکت برابر با ۷۲/۰ بوده است که با توجه به این‌که میزان آلفا در همه موارد از ۷/۰ بیشتر میباشد نشان از همبستگی درونی بالای گویه‌ها و مطلوب ‌بودن آن‌ها دارد.
۳-۱۰- روشها و تکنیکهای تجزیه و تحلیل داده ها
روش به کارگرفته شده در این تحقیق تحلیلی- پیمایشی است. به منظور جمع آوری اطلاعات، آمیزهای از روش های تحقیق کتابخانهای و میدانی استفاده میشود. پس از گردآوری داده ها، ابتدا جهت بررسی مشخصات جمعیت شناختی پاسخدهندگان، رسم نمودارها و … از آمار توصیفی استفاده میشود. در این تحقیق از مطالعه کتابخانهای جهت آشنایی با مفاهیمی که در تحقیق کاربرد دارند مانند بازاریابی بین الملل، فناوری های پیشرفته و … استفاده میگردد. برای پاسخ به فرضیه های تحقیق و انجام آمار استنباطی به تحلیل استنباطی شامل ضریب همبستگی اسپیرمن، تست نرمالیتی K-S، تحلیل رگرسیون و سایر موارد لازم برحسب ضرورت پرداخته می شود.
جهت تجزیه و تحلیل داده‌ها از نرم افزار کامپیوتری SPSS/Windows/Ver : 20 ، برای آزمون مدل ساختاری از نرم افزار LISREL 8.54 و برای ترسیم نمودارها از نرم افزار Microsoft Excel استفاده شده است. در سطح توصیفی از جداول یک بعدی، فراوانی، درصدستونی، انحراف معیار و ترسیم نمودار و در سطح استنباطی نیز از آزمون t، ضریب همبستگی پیرسون، آزمون تحلیل واریانس، ضریب تعیین، رگرسیون و مدل معادلات ساختاری استفاده شده است.
۳-۱۱- جمعبندی
اصولاً هدف تمامی علوم، شناخت و درک دنیای پیرامون ماست. به منظور آگاهی از مسایل و مشکلات دنیای اجتماعی، روش‌های علمی، تغییرات قابل ملاحظه‌ای پیدا کرده‌اند. این روندها و حرکت‌ها سبب شده است که برای بررسی رشته‌های مختلف دانش بشری، از روش های علمی تحقیق استفاده شود. انتخاب روش تحقیق مناسب به هدف‌ها، ماهیت و موضوع مورد تحقیق و امکانات اجرایی بستگی دارد و هدف از تحقیق دسترسی دقیق و آسان به پاسخ پرسش‌های تحقیق است. در این راستا، در این فصل به بیان روش تحقیق، جامعه و نمونه آماری، ابزار گردآوری داده‌ها، روایی، پایایی و ساختار پرسشنامه، روشها و تکنیکهای تجزیه و تحلیل داده ها پرداخته شد. در فصل آتی به تجزیه و تحلیل نتایج تحقیق خواهیم پرداخت.
فصل چهارم
تجزیه و تحلیل نتایج پژوهش
۴-۱- مقدمه
چهارمین فصل تحقیق تجزیه و تحلیل داده‌های جمع‌ آوری شده است. این فصل از تحقیق دو قسمت خواهد بود: یافته‌های توصیفی و یافته های تبیینی. در قسمت یافته های توصیفی جداول توصیفی، توزیع فراوانی پاسخگویان بر اساس متغیرهای مختلف ملاحظه میشود. این متغیرها هم شامل متغیر اصلی تحقیق یعنی عملکرد شرکت و هم شامل متغیرهای مستقل (گرایشات بازاریابی، استراتژی بازاریابی بین المللی و تجربیات بازاریابی بین المللی شرکت) که بر عملکرد شرکت تاثیرگذار هستند، خواهد بود.
در قسمت دوم، با بهره گرفتن از آزمونهای آماری، آزمون میانگین(t-test)، همبستگی پیرسون و رگرسیون مشخص میشود کدام یک از فرضیات تحقیق، تأیید می‌گردد و رابطه کدامیک از متغیرهای مستقل با متغیر وابسته مورد تأیید قرار نمی‌گیرد و در نهایت با بهره گرفتن از نرم‌افزار لیزرل، به آزمون مدل ساختاری تحقیق پرداخته می‌شود.
۴-۲- یافته‌‌های توصیفی
جدول شماره (۴-۱) توزیع فراوانی پاسخگویان بر حسب جنس

جنس

فراوانی

درصد

درصد معتبر

درصد تجمعی

زن

پایه شماره ۴ : : TXD- TTL خروجی
پایه شماره ۵ : خروجی های USB-B
استفاده از ماژول به جهت یکی بودن زمین مدار، با میکروکنترلر لازم است. بنابر نیاز خود هر کدام از ورودیهای TTL یا RS232 را می توانید در مدار خود استفاده نمائیم. پایه شماره ۲ ولتاژ گرفته شده از خروجی USB را در اختیار ما قرار می دهد که می توانیم در پروژه استفاده نمائیم. ولتاژ این قسمت بین ۳٫۵ ولت تا ۴٫۳ ولت متغیر است پس لزومی ندارد به این پایه ولتاژ وصل نماییم. در صورت تمایل نداشتن به استفاده از سوکت USB بر روی برد، می توان از دو خروجی بیرون آمده از برد برای ارتباط مورد نظر استفاده نمائیم.

محیط برنامه نویسی پروژه
محیط برنامه نویسی استفاده شده در این پروژه Microsoft Visual Studio Ultimate 2013 می باشد که روش نصب برنامه، در پیوست شده موجود می باشد.

کتابخانه OpenCV
کتابخانه پردازش تصویر OpenCV در این پروژه مورد استفاده قرار گرفته شده است که روش نصب برنامه، در پیوست شده موجود می باشد.

نحوه کارکرد پروژه
در مرحله اول، سخت افزار طراحی شده را روشن می نمایم، سپس هلی کوپتر و رادیو کنترل را روشن می نمایم، در مرحله بعد برنامه نوشته شده در نرم افزار VisualStudio2013 را باز کرده و برنامه را اجرا می کنیم در این بخش کامپیوتر تصویر گرفته شده توسط وبکم را در کامپیوتر نمایش می دهد. در پنجره تصویر سه میله لغزان برای تغییر سرعت، جهت چپ و راست و جهت عقب و جلو تعبیه شده است. با تغییر میله لغزان اول به سمت چپ، هلیکوپتر شروع به روشن شدن می نماید، هرچقدر میله را به سمت چپ افزایش دهیم سرعت هلیکوپتر زیاد شده تا جایی که هلیکوپتر از زمین بلند می شود، بعد از پرواز هلیکوپتر، به وسیله وبکم می توانیم تصویر هلیکوپتر را در کامپیوتر مشاهده نمائیم. با توجه به اینکه هلیکوپتر مورد استفاده در پروژه به رنگ زرد می باشد، به محض نمایان شدن هلیکوپتر در تصویر مستطیلی به دور آن کشیده خواهد شد که مبی بر تشخیص آن می باشد. مختصات محور طول و عرض هلیکوپتر در صفحه، کنار مستطیل نمایش داده خواهد شد. در صورتی که روی هر نقطه از فریم تصویر کلیک راست نمائیم، هلیکوپتر موقعیت خود را به آن نقطه مختصات تغییر می دهد و پس از رسیدن به آن نقطه، عمل فرود را انجام می دهد.

الگوریتم پروژه
در فضای رنگ RGB با بهره گرفتن از پیمایش پیکسل های تصویر و میانگین گیری از موقعیت پیکسل ها جهت پیدا کردن موقعیت هلیکوپتر استفاده شده است .اما این روش کارامدی نیست  و ایرادتی بر آن وارد می باشد. یکی از مشکلات این است که در فضای رنگ RGB تعریف دقیقی از پیکسل های هلیکوپتر نمی توانیم داشته باشیم  و باید نمونه های مختلفی از رنگ توپ رو داشته باشیم تا هلیکوپتر به خوبی تشخیص داده شود. علاوه بر این در فضای رنگ RGB بین هر سه مولفه همبستگی وجود دارد. با توجه به این امر، در صورت تغییر روشنایی تصویر، هر سه مولفه R,G,B تغییر خواهد کرد.  اما در فضای رنگ HSV خیلی ساده می توانیم بازه ی رنگ هلیکوپتر را به طور دقیق تعریف نمائیم . با توجه به اینکه تعریف رنگ در این فضا بسیار آسان و قابل فهم می باشد، در پردازش تصویر هم عموما از این فضای رنگ استفاده می شود. فضای رنگ HSV مانند RGB شامل سه مولفه می باشد.) H رنگ) ،) S اشباع) و V (روشنایی) می باشد. جهت تبدیل رنگ از حالت RGB به رنگ HSV از تابع CvtColor استفاده می نمائیم. Img در تابع زیر تصویر اصلی، و hsv تصویر مقصد می باشد. تصویر به وسیله تابع CV_RGB2HSV تصویر تبدیل به HSV شده و در تصویر مقصد ذخیره می شود.
CvtColor (Img, hsv, CV_RGB2HSV);
جهت تشخیص محدوده رنگ زرد، از تابع InRange استفاده می نمائیم. بازه رنگ زرد در زیر مشاهده می شود. در این روش ما ابتدا تصویر را به HSV تبدیل می نمائیم. سپس با بهره گرفتن از تابع InRange بر روی فریم مورد نظر، بازه رنگ مورد نظر را Mask ^[۵]می کنیم. در نتیجه یک تصویر سیاه) پیکسل های دیگر) و سفید (پیکسل های درون بازه) خواهیم داشت.
InRange (hsv, Scalar (20, 80, 120), Scalar (30, 255, 255), binary);
بعد از انجام این کار با بهره گرفتن از تابع FindContours بر روی فریم، بیرونی ترین لکه های رنگ پیوسته را استخراج می کنیم و تمام آن ها را برای یافتن بزرگترین لکه که هلیکوپتر در تصویر می باشد پیمایش می کنیم  .
FindContours (binary, contours, CV_RETR_TREE, CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE); //find contours
سپس در شرط زیر هر Contour که سایز آن بزرگتر یا مساوی ۲۰ می باشد را نمایش می دهد و بقیه Contour های کوچکتر را نادیده می گیریم. نحوه نمایش در فریم، کشیدن مستطیل دور هلیکوپتر و نشان دادن مختصات X,Y آن در زیر مستطیل می باشد. عدد ۲۰ جهت استفاده از هلیکوپتر به اندازه ۲۰ سانت و فاصله بین وبکم تا هلیکوپتر ۲٫۵ متر انتخاب شده است. این عدد برای هلیکوپتر بزرگتر و تغییر فاصله وبکم تا هلیکوپتر متغیر می باشد.
If (contours.size () >= 20)
}
r = boundingRect (contours [maxPosition.y]);
Rectangle (img, r.tl (), r.br (), CV_RGB (255, 0, 0), 3, 8, 0); //draw rectangle
center.x = r.x + (r.width / 2);
center.y = r.y + (r.height / 2);
Char x [15], y [6];
Itoa (center.x, x, 10);
Itoa (center.y, y, 10);
Strcat (x, “,");
PutText (img, strcat(x, y), center, FONT_HERSHEY_COMPLEX_SMALL, 0.8, cvScalar (255, 0, 0), 1, CV_AA);
{

خلاصه
جهت آزمایش قابلیت های برنامه خلبان خودکار، یک سری آزمایشات انجام شد. نتایج این آزمایشات نشان داد توانایی ها و محدودیت های سیستم خلبان خودکار تا چه حد می باشد. همه آزمون ها در محیط نور روشن، مصنوعی و بدون قرار گرفتن در معرض نور خورشید انجام شده است. علاوه بر این آزمایشات، نتایج روش ردیابی اجرا و تست نقشه عمق Kinect هم بحث گردید. نتایج به دست آمده از آزمون سیستم، جدا از چند محدودیت ها و چالش های شناخته شده مثبت بود. محدود کردن بازه محیط داخلی و خارجی تا حدودی یک راه حل بسیار معمول برای ردیابی شی می باشد و در نتیجه این مشکل را می توان با محدود کردن سیستم به محیط، اعمال نمود. تاخیر کوچک در تغییرات حرکات هلیکوپتر باعث شد این سیستم بسیار دقیق باشد. چالش اصلی مواجه شده با سخت افزار، نتیجه عملکرد متفاوت هلیکوپتر به عنوان نداشتن توان یا شارژ باتری در همه زمان مورد استفاده آن به طور یکسان نبود. با این حال، این یک تاثیر منفی بر نتایج، ناشی از نداشتن شارژ یکنواخت در طول مدت آزمون می باشد.
سیستم شبیه سازی خلبان خودکار برای مینی هلیکوپتر کنترل از راه دور برای انجام حرکات خاص، توسط ردیابی تشخیص داده می شود. توابع ردیابی هدف، مورد استفاده قرار گرفته بسیار کارآمد بوده و در سیستم، حفظ کنترل به اندازه کافی سریع می باشد. ترکیبی از روش ها و thresholding مورد استفاده قرار گرفته که به طور همزمان برای ردیابی هدف به منظور افزایش استحکام می باشد. هرچند که وجود برخی محدودیت ها و چالش های مرتبط با سخت افزار و الگوریتم های مورد استفاده سیستم با موفقیت انجام شده و قادر به انجام الزامات و اهداف مندرج در فصل ۱ می باشد.

پیشنهادات
این سیستم بر روی یک مینی هلیکوپتر مدل آزمایش شده است و می تواند به استفاده از وسیله نقلیه هوایی بزرگتر، اما بسیار با ثبات تر، پیاده سازی شده و آسان تر کنترل گردد. یک هلیکوپتر بزرگتر، دارای باتری بزرگتر می باشد که آزمایشات در زمان کمتر و سیستم قوی تر و قابل پیش بینی تر را می توان در نتیجه مشاهده کرد. این سیستم همچنین می تواند در آینده بهبود یافته با استفاده بیش از یک وسیله نقلیه هوایی مورد استفاده قرار گیرد و برای انجام حرکات هماهنگ تحت شبکه انجام شود. نقش اتوماسیون در این سیستم می تواند با بهره گرفتن از هوش داخلی به جای داشتن تنها هوش خارجی تغییر گردد. همچنین Kinect می تواند با یک دوربین کوچک که متصل به هلیکوپتر می باشد جایگزین شود و واحد کنترل هلیکوپتر را در دست بگیرد. به جهت ارسال دیتا بیسیم از سوی کامپیوتر به سخت افزار از ماژول های ارسال دیتای مختلف همچون HMT-HMR و HMTR و XBee می توان استفاده نمود. با انجام این پروژه به صورت کاملا بیسیم با کامپیوتر در ارتباط خواهد بود.
فهرست منابع
[۱] Aguilar-Ponce, R. (۲۰۰۷), automated object detection and tracking based on clustered sensor networks. PhD thesis, University of Louisiana. AAI3294839.
[۲] Altug, E., Ostrowski, J. P., and Taylor, C. J., (2003), Quadrotor control using dual camera visual feedback. In International Conference on Robotics & Automation, IEEE, pp. 4294-4299.
[۳] Amidi, O., Mesaki, Y., and Kanade, T., (1993), Research on an autonomous vision guided helicopter.
[۴] Andersen, M., Jensen, T., Lisouski, P., Mortensen, A., Hansen, M., Gregersen, T., and Ahrendt, P. (2012), Kinect depth sensor evaluation for computer vision applications. Tech. rep., Aarhus University.
[۵] Benezeth, Y., Jodoin, P., Emile, B., Laurent, H., and Rosenberger C. (2008), Review and evaluation of commonly-implemented background subtraction algorithms. In Pattern Recognition, pp. 1-4.
[۶] Fan, J., Yau, D., Elmagarmid, A., and Aref, W. (2001), Automatic image segmentation by integrating color-edge extraction and seeded region growing. IEEE Transaction on Image Processing ۱۴۵۴-۱۴۶۶٫
[۷] Fieguth, P., and Terzopoulos, D. (1997), Color-based tracking of heads and other mobile objects at video frame rates. In Proc. IEEE Conf. on Computer Vision and Pattern Recognition, pp. 21-27.
[۸] Heath, M., Sarkar, S., Sanocki, T., and Bowyer, K. (1996), Comparison of edge detectors: A methodology and initial study. In Computer Vision and Image Understanding, IEEE Computer Society Press, pp. 38-54.

= ۱۰۲+ ۱.۱۹PMV+ 2.17(PMV)2 (2-21)
= ۸۳+ ۲۱.۶۴PMV+ 9.53(PMV)2 + 0.91(PMV)3 (2-22)
که در آن PL بهره وری نیروی انسانی برای کارهای ساخت و ساز سبک، PM بهره وری نیروی انسانی برای کارهای ساخت و ساز متوسط و PH بهره وری نیروی انسانی برای کارهای ساخت و ساز سنگین میباشد.

نتایج بدست آمده و اطلاعات موجود نشان میدهد داده های بهره وری مشاهده شده با آنچه که توسط شاخص PMV^[31] پیشبینی شده است هماهنگی کامل را دارد.
گالدینو و لورنت^[۳۲] در سال ۲۰۰۸ در تحقیق خود با عنوان«تأثیر اقدامات زیست محیطی و تکنولوژی بر روی بهره وری و کارایی کارخانجات، مطالعه موردی کارخانجات تولید مواد غذایی در جنوب شرقی اسپانیا» در طی سالهای ۲۰۰۳-۱۹۹۵به محاسبه بهره وری با بهره گرفتن از تابع تولید کاب- داگلاس پرداختند سپس به بررسی تأثیرات محیطی بر روی بهره وری این کارخانه ها پرداختهاند. نتایج این تحقیق نشان میدهد سرمایهگذاری اندک بر روی فعالیتهای تحقیق و توسعه در مقایسه با بخش صنعتی، همراه با نیازهای زیست محیطی اخیر و کنترلهای محیطی در داخل کارخانجات منجر به تغییرات مهمی در سازمانها و مدیریت بهره وری آنها شده است. این تغییرات مخصوصاً در رابطه با تاثیراتی است که عوامل محیطی بر روی نقصهای علمی و نوآورانه میگذارند. با انجام اقدامات مدیریت زیست محیطی در قالب دانش سرمایهگذاری،در تحلیلی آثار سرمایه گذاری زیست محیطی را بر روی تابع تولید ارزیابی میکند همچنین در انتها بهبود رابطه بین بهره وری و اقدامات زیست محیطی را بیان می دارند. از سوی دیگر تأثیر متغیرهای زیست محیطی بر روی کارایی فنی افراد کارخانه نیز مورد بررسی قرار گرفته است. در کل این تحلیل شواهدی را از روابط بین اقدامات زیست محیطی و عملکرد اقتصادی نشان میدهد.
جدول شماره (۱-۱) :

ماخذ : گردآوری محقق
جدول شماره (۱-۱) :